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       隨著城生活節奏加快以及生活品質的不斷提高，掃地機器人成為了年輕的都市白領的新寵。掃地機器人通常由主機、塵盒、遙控器、充電座等組成。掃地機器人不僅可以完成瑣碎的掃地工作，還可以自動回充，通常使用20V適配器和4節鋰電池串聯供電。

       鋰電池充電管理可分為集成方案和分立方案，集成方案通常采用BQ24610或BQ24773（SMBUS/I2C接口）,具有±0.5% 充電電壓和±2% 充電電流精度，帶有電源路徑管理將系統電壓穩定在電池電壓，無電池或電池深度放電的情況下支持系統即時啟動操作。

       分立方案通常由MCU,MOS和運放構成（如圖1所示），MCU實時采樣電池的充電電壓和充電電流，充電截止電流通常是充電電流的1/5~1/10。普通的運放由于本身的輸入Offset偏置電壓 (~3mV) 過大，使得充電電流采樣的精度不高。例如，對于10mR的電流檢測電阻在1A和0.2A充電時，運放引起的測量誤差高達30%和150%，而采用TLV9062為前級運放，誤差僅3%和15%

       TLV9062是雙通道低壓5V放大器， 300uV的輸入offset特別適用于高精度的電流檢測前級放大，具有具有軌至軌輸入和輸出擺幅能力。此外，TLV9062還可以作為電壓反饋前級buffer，0.5pA的輸入漏電流可選用更大阻值的分壓電阻，減少系統待機功耗。

圖1 TLV9062用于掃地機鋰電池充電管理

   滾輪的好壞決定了掃地機器人的爬坡越障能力，滾輪動力越強勁，則掃地機器人的穿梭能力就越高效。考慮到實際應用中可能引起滾輪過載或堵轉，MCU需要實時去采樣滾輪電機電流并作相應的保護動作，TLV9062同樣適用于直流電機電流前級放大，如圖2，10M單位增益帶寬讓設計者獲得更小的信號延時和失真。

圖2 TLV9062用于直流電機電流前級放大

     目前大部分的掃地機的邊刷電機驅動都是采用單MOS管PWM驅動方式，當邊刷上纏繞過多毛發，就會不可避免的會出現邊刷電機堵轉的情況，嚴重時可能燒毀電機。圖3電路采用TLV9062作為電機電流前級放大，送至ADC采樣監控電流，后級采用TLV9062作為比較器，當電機堵轉時快速關斷MOS管，保護邊刷系統。該電路為無滯回比較器，TLV9062也可以設計為帶滯回比較器，詳細請參考應用手冊SOBA219。

圖3 TLV9062用于直流電機堵轉保護