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機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動機(jī)械臂中的各臺電動機(jī)就像我們?nèi)说幕顒有枰�依賴自身的感官一樣，機(jī)器人的運(yùn)動控制離不開傳感器。機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。
 
機(jī)器人控制系統(tǒng)分類（按控制方式）

1、集中控制系統(tǒng)（Centralized Control System ）

用一臺計算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實(shí)時性差，難以擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人中常采用這種結(jié)構(gòu)。
 
其優(yōu)點(diǎn)有：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于 PC 的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。
 
缺點(diǎn)為：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴(yán)重；由于工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時性要求很高，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)計算，會降低系統(tǒng)實(shí)時性，系統(tǒng)對多任務(wù)的響應(yīng)能力也會與系統(tǒng)的實(shí)時性相沖突；此外，系統(tǒng)連線復(fù)雜，會降低系統(tǒng)的可靠性。
 
2、主從控制系統(tǒng)

采用主、從兩級處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主 CPU 實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從 CPU 實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。
 
3、分散控制系統(tǒng)（Distribute Control System ）

按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實(shí)時性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式。
 
機(jī)器人控制系統(tǒng)基本功能

1、控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑）；
 
2、控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
 
3、控制運(yùn)動速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律）；
 
4、控制運(yùn)動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化）；
 
5、控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
 
6、具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；
 
7、使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。