消費者對功率、可靠性、功能性和性能的需求不斷上升，推動著電子設備（包括剪草機、冰箱、真空吸塵器、汽車等）的快速發展。制造商希望實現全方位交付。電機控制在兌現這些承諾方面發揮著主要作用，而了解基本原理是實現這一目標的第一步。
不同的電機類型
當今有幾種可用的電機控制拓撲結構：有刷、無刷直流 (BLDC)、步進和電感。BLDC 和永磁同步電機 (PMSM) 是兩種最密切相關的無刷電機類型。
無刷電機無需使用電機電刷，因而廣泛用于當今的許多應用中。這些 BLDC 拓撲結構使用換向邏輯來移動轉子，從而提高電機的效率和可靠性。我們來詳細介紹一下。
了解 BLDC 和 PMSM 類型的電機
BLDC 和 PMSM 電機的工作原理與同步電機相同。轉子在每次換向時都會繼續跟隨定子轉動，所以電機能夠持續運轉。然而，這兩種直流電機的定子繞組采用不同的幾何形狀，因此可產生不同的反電動勢 (BEMF) 響應。BLDC BEFM 為梯形。PMSM 電機的 BEMF 則為正弦曲線形，因此線圈繞組以正弦方式纏繞。為最大限度地提高性能，這些電極通常采用正弦波換向。
BLDC 和 PMSM 電機（圖 1）在運行時通過其繞組產生電動勢。在任何電機中，由于運動，產生的 EMF 稱為反電動勢 (BEMF)，這是因為電機中感應的電動勢與發電機的電動勢相反。
圖 1：BLDC 和 PMSM 電機通常使用正弦波換向。
磁場定向控制說明
為實現控制 PMSM 電機的正弦波形，需要使用磁場定向控制 (FOC) 算法。FOC 通常用于最大限度地提高 PMSM 三相電機的效率。與 BLDC 的梯形控制器相比，PMSM 的正弦控制器更為復雜，成本也更高。然而，成本的增加也帶來了一些優勢，如減少了電流波形中的噪聲和諧波。BLDC 的主要優勢是更易于控制。最后，最好根據應用需求來選擇電機。
帶傳感器和不帶傳感器的 BLDC 和 PMSM 電機
BLDC 和 PMSM 電機可帶傳感器，也可不帶傳感器。帶傳感器的電機（圖 2）適用于需要在負載條件下起動電機的應用。這些電機使用霍爾傳感器，傳感器嵌入電極定子中。從本質上說，傳感器就是一種開關，其數字輸出等同于檢測到的磁場極性。電機的每個相都需要使用一個單獨的霍爾傳感器。三相電機需要三個霍爾傳感器。不帶傳感器的電機需要將電機用作傳感器，采用算法來運行。它們依賴于 BEMF 信息。通過對 BEMF 進行采樣，可推斷出轉子的位置，從而無需使用基于硬件的傳感器。無論電機的拓撲結構如何，控制這些電機需要了解轉子位置，這樣電機才能有效換向。
圖 2：BLDC 和 PMSM 電機示意圖。
電機控制軟件算法
如今，計算機程序之類的軟件算法（為執行具體任務而設計的一組指令）開始用于控制 BLDC 和 PMSM 電機。這些軟件算法通過監控電機運行來提高電機效率，降低運行成本。算法中的一些主要功能包括電機初始化、霍爾傳感器位置檢測以及用于提高或降低電流基準的開關信號檢查。
控制器如何處理電機傳感器信息
三相 BLDC 電機具有 6 種狀態。如圖 3 所示，三位代碼可表示 1 至 6 之間的操作碼編號。傳感器用于通過 8 個操作碼中的 6 個操作碼（1 至 6）提供三位數據輸出。該信息非常有用，因為控制器可確定何時發出了非法操作碼，并根據合法操作碼（1 至 6）執行操作。算法獲取霍爾傳感器操作碼，并對其進行解碼。當霍爾傳感器操作碼值發生變化時，控制器就會改變送電方案，以實現換向。微控制器使用操作碼從查找表中提取送電信息。在使用新的扇區命令給三相逆變器送電后，磁場轉移至新位置，同時推動著轉子沿著移動方向運動。電機運轉時會不斷重復此過程。
圖 3：三位代碼可用于表示 1 至 6 之間的操作碼編號。
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