BLDC是啥？
1、BLDC俗稱無刷直流電機，重點就是沒有換向器，它的定子是銅線繞成的線圈，轉子是永磁體。
2、BLDC控制，也就是咱們常說的方波控制法。分為有感無感，有感最常見的是霍爾，磁編碼器；無感最常用的是反電動勢觀測。
方波控制
方波就是每次只給三相電機的兩相通電，一相懸空。
為了防止短路，上下兩個功率管可不能同時打開。
兩相打開之后的磁場方向
根據右手定則，通電的導體產生的磁場方向可以知道：當U-W相通時，兩個線圈產生的磁場進行合成，就是磁場矢量。（磁體之間，存在同性相斥，異性相吸的原理）
三相共有六種組合：
對應六步換相：
電機正反轉
順時針我們叫正傳，逆時針我們叫反轉
V+U- W+U- W+V- U+V- U+W- V+W- （有一個特點：按照UVW這個順序變化的是正轉）W+ W+ U+ U+ V+ V+，負也是這樣的。
帶霍爾的BLDC
霍爾就起到一個位置檢測的作用，看我們的轉子轉到哪個扇區了。
霍爾原理：磁敏感元件
所以當轉子旋轉的時候，霍爾的輸出會這么變：
對于相隔120°擺放的3個霍爾元件：（這里應該是只有一個極對數）
對應正轉反轉：
546231順序是什么鬼？
這可不是扇區！！！！
其實歸因到最后，我們都要通過軟件對電機進行控制的。
3個霍爾組成的是一個3bits寬的二進制數：101、001、011……
所以我們就做了下面的假設：霍爾傳感器U值是bit2高位，V值是bit1，W值是bit0
對應的我們可以求出一個霍爾值：
而546231就是正傳的時候，對應的霍爾值。
霍爾值軟件上實現有什么要注意的？
霍爾就是三個高低電平信號嘛，重點在什么時候讀這個值。
建議放在中斷里，別問為什么，問就是實時性，特別是轉速賊高的時候，你根本來不及處理數據，導致換相不及時，轉速上不去！！！
HallDate = 0;
HallDate = U<<2|V<<1|W<<0;
而且能用移位完成的運算，不要用加減乘除，在C里位運算是最快的。
這個時候你讀到的HallDate是一個0-7的數，怎么還有0和7？
0意味著沒讀到霍爾值，7意味著霍爾值受到了干擾，反正就是出問題，趕緊檢查！
三相逆變電路的半橋是啥
注意了：半橋不是指上面那三個功率管，而是UVW三個半橋，U+U-這算是一個半橋。
咱們常說的 上橋臂導通 或者 下橋臂導通 一定是指某一個半橋的。
為啥用PWM？
按照上面的理解，只要保證功率管上下橋臂打開就行了，怎么又引入PWM了呢？
因為當我們直接把電源加載到線圈上，然后讓它持續一段時間，這會導致電機上來就以很高的速度狂飆，這還談何控制？
所以怎們就把持續的高低電平替換成PWM，用PWM來調制，很方便的控制線圈的電流，進而控制轉子扭矩還有轉速（通過調節占空比）。
常見的PWM調節方式
咱們看別人代碼的時候，經常看到什么H_ON-L_PWM、H_PWM-L_ON……
這又是啥？
其實就是PWM調節方式，上面不是說了要對電機進行更好的控制，然后引入的PWM，但PWM調節的方式也有好多種。
按理論上應該有5種，但咱們只說最常見的三種
H_ON – L_PWM：某一相上半橋始終保持高電平（也就是上半橋常開導通），另一相下半橋始終以PWM方式控制
H_PWM – L_ON： 某一相上半橋始終以PWM方式控制，另一相下半橋始終保持高電平（也就是下半橋常開導通）
H_PWM – L_PWM：上半橋和下半橋都是以PWM方式控制，這種控制必須是有死區，否則在換向的瞬間可能導致短路。
注意PWM的頻率盡量保持在20K左右，一是因為功率管限制，二十避免高次諧波的干擾。
BLDC方波缺點
1 方波控制發熱量大，損耗大。因為發熱是和電流平方成正比的，方波驅動電機相電流只有開和關兩個狀態，線圈電流的脈動峰值電流很大。
2 產生的磁場不連續，是跳躍的，造成很大的轉矩脈動。引起振動，產生噪聲，使板載芯片或者傳感器性能下降。
當然也有好處，硬件成本低、控制算法簡單。
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