方波控制
方波控制使用霍爾傳感器或者無感估算算法獲得電機轉子的位置，然后根據轉子的位置在360°的電氣周期內，進行6次換向（每60°換向一次）。
每個換向位置電機輸出特定方向的力，因此可以說方波控制的位置精度是電氣60°。
由于在這種方式控制下，電機的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。
優點
控制算法簡單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機轉速。
缺點
缺點是轉矩波動大、存在一定的電流噪聲、效率達不到最大值。
方波控制適用于對電機轉動性能要求不高的場合。
正弦波控制
正弦波控制方式使用的是SVPWM波，輸出的是3相正弦波電壓，相應的電流也是正弦波電流。
這種方式沒有方波控制換向的概念，或者認為一個電氣周期內進行了無限多次的換向。
優點
正弦波控制相比方波控制，其轉矩波動較小，電流諧波少，控制起來感覺比較“細膩”。
缺點
對控制器的性能要求稍高于方波控制，而且電機效率不能發揮到最大值。
FOC控制
正弦波控制實現了電壓矢量的控制，間接實現了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認為是正弦波控制的升級版本，實現了電流矢量的控制，也即實現了電機定子磁場的矢量控制。
由于控制了電機定子磁場的方向，所以可以使電機定子磁場與轉子磁場時刻保持在90°，實現一定電流下的最大轉矩輸出。
優點
轉矩波動小、效率高、噪聲小、動態響應快。
缺點
硬件成本較高、對控制器性能有較高要求，電機參數需匹配。
由于FOC的優勢明顯，目前已在很多應用上逐步替代傳統的控制方式，在運動控制行業中備受青睞。 |
